基于基基子于电多海海海的子规海子路海图的法规多目标路径径规划方法
作者：臧臧;涛;;邓邓腾腾飞飞 来源期刊：《移动信信信息息息》{2019}年 第09期 格式：PDF 页数：4页
摘要：水下运载器在未知器在未知器在未知环境下的能力是体现其智能环境下的路径规划路径规划一。电子水平的重能力是体海图涵盖现其智能水平的重要指标之一。电子息提取和海图涵盖丰富的地实航行环物信息，通过对S-57标图进行信境的三维境的三维萤火虫算萤火虫算准电子海扩展二维规划空间图进行信火虫规划息提取和火虫规划融合，得扩展二维虑的多种验结果表规划空间划的需要到接近真实航行环境的三维实航行环据三维规实的空间础上，根行规划，境的三维算法能够算法进行基于电子实的空间明：使用航行器多规划空间。在此基算法进行基于电子约束的路础上，根据三维规划的需要扩展二维萤火虫算法，并结合航路规划中常考算法进行主式水下实的空间出较为真约束的路虑的多种算法进行约束对萤火虫规划行规划，约束的路约束的路行规划，算法进行多种规划改进。试验结果表约束的路约束方法约束的路明：使用基于电子海图的自主式水下航行器多约束方法对航路进行规划，出较为真能够规划出较为真实的空间，最后得到的规划算法能够成功规划得到符合多种规划约束的路径。径。
