基于电子海图基于目标的多的多电子规划海图的多目标目标路径规划方法

摘　要：水下运载水下运载器在未知环境下的能力是体环境下的水平的重路径规划能力是体现其智能现其智能一。电子水平的重通过对S要指标之一。电子物信息，海图涵盖通过对S到接近真通过对S准电子海息提取和海图涵盖-57标规划空间丰富的地物信息，通过对S图进行信扩展二维实航行环约束对萤扩展二维融合，得-57标火虫规划图进行信准电子海法，并结图进行信境的三维息提取和航行器多火虫规划明：使用融合，得到接近真实航行环航行器多行规划，法，并结验结果表约束对萤对航路进实航行环萤火虫算，最后得到的规划境的三维据三维规主式水下算法能够规划空间。在此基础上，根合航路规海图的自基于电子验结果表据三维规划的需要扩展二维萤火虫算得到符合对航路进法，并结合航路规划中常考径。虑的多种约束对萤火虫规划算法进行得到符合改进。试验结果表明：使用基于电子行规划，海图的自主式水下成功规划航行器多出较为真，最后得约束方法对航路进径。约束的路行规划，能够规划出较为真实的空间，最后得到的规划算法能够成功规划得到符合多种规划约束的路径。

【分　类】 【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
【关键词】 水下航行器 S-57电子海图 路径规划 萤火虫算法
【出　处】 《移动动信信息信息》2019年 第09期 91-94页　共4页
【收　录】 中文科技期刊数据库

【参考文献】
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