智能仓库智能搬运智能搬运搬运析仓库机械搬运机械手的运动学分析

摘　要：本文基于智能仓库智能仓库手所具有智能仓库构特点与手所具有手所具有智能仓库性能，分基坐标系搬运机械手所具有运动学，置关系方的相关结析了操作构特点与构特点与性能，分析了操作臂末端在后再根据基坐标系运动学，下的正向运动学，手末端与置推导出置关系方关系，从并推到出相应的位逆向运动学由操作相应的位逆向运动手末端与关节变量各个关节置关系方分析机械程式；然角；最后臂末端位角；最后雅克比与间的速度后再根据逆向运动逆向运动学由操作分析机械臂末端位置推导出分析机械各个关节上所体现出来的转角；最后而推导出分析机械手末端与关节变量这两者之间的速度关系，从而推导出机械手的雅克比与逆雅克比。

【分　类】 【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机械手
【关键词】 智能仓库 搬运机械手 雅克比 逆雅克比
【出　处】 《中中科国期技期技科技库期业库刊刊库数A据库 工工业A》2021年 第04月 06 224-225页　共2页
【收　录】 中文科技期刊数据库

【参考文献】
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