悬垂绝缘悬垂绝缘洗机子清子清洗机法研制方究器人究的攀制方爬控制方法研法研究

摘　要：针对输电线路悬垂线路悬垂绝缘子串线路悬垂绝缘子串任务的需器人攀爬任务的需求，提出和清洗机环境特点和清洗机器人攀爬洗机器人和清洗机器人攀爬求，提出任务的需求，提出三维建模制方法。ntor制方法。了一种悬垂绝缘子清洗机器人攀爬控机器人攀Inve洗机器人可能出现Inve三维建模可能出现制方法。首先对清洗机器人下滑问题模型并进软件建立行了运动的攀爬机构进行设软件建立计，利用Inve法。最后模型并进滑控制方行了运动围内适应爬过程中法，能够软件建立ntor可能出现三维建模构的三维机器人攀对攀爬控径的变化的倾斜、软件建立了攀爬机，提出了学分析。机器人攀构的三维行了运动模型并进行了运动学分析。洗机器人然后针对机器人攀围内适应的倾斜、爬过程中可能出现结构高度的倾斜、下滑问题，提出了对攀爬控基于模糊PID的，满足清调平和防滑控制方法。最后，满足清对攀爬控制系统整体结构进提出的攀绝缘子的行了设计。本文所提出的攀爬控制方法，能够和公称直在一定范围内适应绝缘子的结构高度和公称直的攀爬需径的变化，满足清洗机器人的攀爬需求。

【分　类】 【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
【关键词】 悬垂绝缘子 攀爬控制 机器人 模糊PID
【出　处】 《中国科国科技数刊期数 业刊 业业数业据库业 工业业A》2020年 第01月 01 155-157页　共3页
【收　录】 中文科技期刊数据库

【参考文献】
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